功能
Disegno in sezione
Disegno in sezione
L'AGM-W consente la compensazione angolare sugli assi x e y. La cinematica angolare brevettata consente l'adattamento a componenti disposti in modo diverso, per poterli afferrare in sicurezza. Il pistone di bloccaggio garantisce il bloccaggio centrale dell'unità e il suo bloccaggio in posizione. Il pistone di controllo può invece essere utilizzato per la compensazione del peso in diverse posizioni spaziali.
Il design modulare e compatto consente la combinazione con altre unità AGM. La verifica della posizione bloccata e sbloccata si effettua tramite sensori magnetici o sensori induttivi di prossimità.
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ISO 安装方式
sul lato robot e utensile, per un facile montaggio sulla maggior parte dei tipi di robot senza bisogno di una piastra adattatrice aggiuntiva - 2
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锁定活塞
由高强度铝制成，用于在中心位置进行气动单动锁定。工序运行期间如需移动，建议对锁紧活塞与控制活塞施加压力。 - 3
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控制活塞
由硬化钢制成，可连续调节，运行平稳。对于水平和倾斜位置补偿，建议启动控制活塞以实现重量补偿。 - 4
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专利的角向运动学设计
实现 X 轴和 Y 轴补偿 - 5
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监控器槽
用于监控锁定位置
工件移除（垂直、悬挂）：AGM 未锁定 – 机械手未激活
AGM 未锁定 – 机械手激活
AGM 未锁定 — 机械手激活
AGM 未锁定 — 机械手激活
对比：AGM-WZ 角度补偿未锁定 — 机械手激活
AGM 未锁定 – 机械手激活
Combined units AGM-XYZ and AGM-WZ
工件移除（垂直、悬挂）：AGM 未锁定 – 机械手未激活
机器人携带机械手和未锁定的组合补偿单元 (AGM-WZ) 接近这些倾斜的工件。由于不精确，工件排列各不相同。
AGM 未锁定 – 机械手激活
未锁定的 AGM-WZ 能补偿工件的角度和高度差异，使机械手能精确定位并可靠地取出工件。
AGM 未锁定 — 机械手激活
机器人拾起工件并向上移动。
AGM 未锁定 — 机械手激活
机器人携带已抓取的工件和组合补偿单元 (AGM-WZ) 移动至储存位置。Z 单元的 Z 轴行程缩回，角度单元已锁定。这意味着锁定活塞和控制活塞（通过空气接口 A 和 B）都使用压缩空气加压。
由于公差或不准确性，机器人和连接站之间存在轴错位。
对比：AGM-WZ 角度补偿未锁定 — 机械手激活
如果锁定活塞 (A) 和控制活塞 (B) 未被驱动，则 AGM 无法在自身重力下保持稳定，并且无法从中立中间位置进行角度补偿。它会在自身重量和重力作用下向下倾斜。
Z 单元的 Z 轴行程保持缩回状态。
AGM 未锁定 – 机械手激活
To join the workpiece, depressurize the Z-unit and unlock the locking piston of the angle-unit (air connection A depressurized). Keep the control piston (B) of the angle unit pressurized with compressed air so that the unlocked AGM is held stable against gravity and does not tilt under its own weight.
Combined units AGM-XYZ and AGM-WZ
The AGM-XYZ and AGM-WZ compensation units from SCHUNK combine several compensation paths in one compact component.
Both units are pre-assembled and available with their own ID as a standard solution. Thanks to the compact design of the combined units, you benefit from significant savings in structural height and inherent weight compared to individual, stacked compensation units. This saves space, reduces the load on the robot and end effector, and ensures efficient implementation of your processes.
Application example
Application example
During bin picking, it is possible to compensate for inaccuracies thanks to the angular compensation, which enables the effective removal of differently arranged components.
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Compensation unit AGM-W
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Magnetic gripper EMH